「开源」到底开了哪一层
参数表上最常见的四个字，在 DIY 圈被默认理解成「我能自己修、自己改、自己复刻」。但它在硬件圈没有统一定义，同一句话能指四件完全不同的事。
- 官方说法
- 「这台机器人是开源的。」——因此在 DIY 语境里，它被读作：我能自己修、自己改、自己复刻，甚至自己造第二台。
- 实际情况
- 「开源」在机器人硬件上至少指四种东西：只给 SDK 与文档；开放硬件（原理图与结构 CAD）；公开物料清单与采购渠道；全栈（连训练数据与策略权重一起给）。同一句「开源」落到不同层上，你能做的事差得很远。还有更隐蔽的一层：给了文件，但给的是只读导出——PCB 只有 PDF 没有工程文件、三维模型只有 STL 没有可编辑的 STEP，看着齐全，实际想改结构基本没有出路。
- 差在哪
- 宣传语说「开源」，读者脑子里默认的是最高那一层；多数机器实际停在第①层。这不算撒谎——是「开源」在硬件圈被各方按对自己有利的口径使用的结果。同一条街上还能看到反例：Dynamixel 这类硬件完全闭源、价格明显更贵的产品，协议文档、SDK 与仿真模型却长期免费公开。**硬件闭源不等于生态封闭。**
- 什么条件下不差
- 只有当发布方明确写出「开了哪一层」时，这个词才有信息量。判据是可操作的三条：能不能拿到可编辑的工程文件而不是只读导出；能不能按公开清单独立采购齐零件；许可证是否允许商用与再发布。
这个站怎么判
别问「它开源吗」，问「它把哪一层开了」。前者只会得到一句宣传语，后者能直接决定你买回来之后还能不能改。
把「开源」拆成四层
| 层次 | 给了什么 | 你能做什么 |
|---|---|---|
| ① SDK / 文档 | 调用接口、示例代码、部分协议说明 | 写程序。不能改结构和电路，硬件坏了基本只能找售后 |
| ② 开放硬件 | 原理图、结构 CAD | 能改结构和电路，零件要自己想办法凑 |
| ③ 公开清单 | 物料清单与采购渠道 | 能独立买齐零件、能复刻第二台 |
| ④ 全栈 | 再加上训练数据与策略权重 | 能重训、能改行为，能脱离原厂继续往下做 |
判据不看宣传语，看文件格式：给的是可编辑的工程文件（STEP / PCB 源文件），还是只读导出（STL / PDF）？这一条比任何「open」标签都好用。
一个立刻能用的问法
问发布方三句话：结构的 STEP 文件在哪、电路板的源工程在哪、按你们的清单我自己买齐要花多少。三句都答得上来的，才是第②层以上。
来源
- 各项目官方仓库与文档中的 licenses / hardware 目录说明（逐项核对「给了什么文件格式」）
- 相关项目众筹页与发货说明（用于对照「宣称的开源范围」与「实际发布的文件」）
涉及的对象
最后核实 2026-09-28