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库与框架

ROS 2

机器人领域的通信与中间件事实标准，核心是 BSD 许可，商用没有版税。它管的不是策略，是消息、驱动、导航与多进程实时性。麻烦也在这里：DDS 配置、QoS、节点图，对一台桌面臂来说经常是背着一整套工厂级设施去做一件小事。